Контроллеры HCQ0 обладают ультратонким корпусом шириной всего лишь 49 мм. Эти ЦПУ оснащены функцией управления движением по шине EtherCAT до 8 или 16 осей (в зависимости от модели) и циклом синхронизации 2 мс с 8 осями, 4 мс с 16 осями. Для управления движением поддерживаются библиотеки SM_Basics/Robotics/CNC, выполненные полностью в соответствии со стандартом PLCopen. Библиотека SM_Basics обеспечивает одноосевые перемещения и сервисные функции. Библиотека SM_Robotics содержит команды для линейной, круговой и спиральной интерполяций, электронного кулачка, летучих ножниц, барабанного ножа, управления роботом. Библиотека SM_CNC предоставляет инструменты для организации работы с базовыми G-кодами и построения своего софт-ЧПУ.
ЦПУ типа HCQ1 является более продвинутой серией контроллеров HCQ0 и поддерживает управление движением до 32 осей с циклом синхронизации 1 мс с 8 осями, 2 мс с 16 осями. В отличии от HCQ0 имеет встроенные 32 высокоскоростных точки ввода-вывода (16 входов/16 выходов).
 |
Контроллеры PAC-класса серии HCQ
Общепромышленные контроллеры с функциями движения и контроллеры движения CoDeSys
|
 |
Модули расширения для контроллеров HCQ Модули аналоговых и дискретных вх/вых, температурные модули, станции удаленного ввода/вывода
|
PAC-контроллеры HCFA серий HCQ0 и HCQ1 оснащены 2-х ядерным процессором Cortex A7 с тактовой частотой 650 МГц (серия HCQ0) или 1,2 ГГц (серия HCQ1).
Для управления сервоприводами и периферией, такой как распределённые станции ввода/вывода, системы технического зрения и т.п., используется промышленная сеть EtherCAT. Помимо EtherCAT контроллеры имеют встроенные интерфейсы Ethernet, CAN BUS, RS232/485 и поддерживают протоколы CANopen, Modbus TCP/RTU, EtherNet/IP, а серия HCQ1 - ещё и OPC UA. Контроллеры серии HCQ0 (USB2.0) и HCQ1 (USB3.0) имеют разъём USB, который может использоваться для хранения данных и экспорта/импорта пользовательских программ с помощью внешнего flash-диска. В дополнение к этому серия HCQ1 через разъём USB3.0 поддерживает подключение модулей 4G и WiFi. Обе серии имеют слот для microSD-карты, которая также может использоваться для хранения данных и экспорта/импорта программ.
Для создания необходимой конфигурации контроллеров могут использоваться различные модули расширения, которые совместимы со всеми контроллерами серии HCQ.
Программирование контроллеров осуществляется в программной среде CoDeSys 64 3.5.14.10 с полной поддержкой стандартов МЭК 61131-3 и PLCopen.
Оба типа контроллеров поддерживают полный комплект библиотек SoftMotion: Basic, Robotics и CNC.
